受け取った人が気分良く受け取れる。
これがポイントです。

つまり、「気配り、心配り」が大切です。

受け取る人は、何らかの「期待」を持っています。
その期待に応えられるような形で渡すことが大切。

受け取る人の期待は何かを知ることで、
どのような形で渡せばよいのかがわかりますよね。

「○○が終わったので、次に△△作業をお願いします」
というとき、

△△作業を始めるにあたって、どんなことが分っていれば良いでしょうか?
それが分っていないと、△△作業を始められませんよね。

「受け取る人の期待を知る」
この事例でいうと、
△△作業を始められるための条件は何かを明らかにする
ということになります。

分らなかったら、「これで、△△作業を始められますか?」と直接聞くのもありです。
意味的には、「期待は何ですか?」と聞いているのと同じです。